入伍年龄限制最早可以追溯到20世纪初。在中华民国时期,1933年国民政府颁布的《兵役法》中就规定了征兵的年龄范围。此后,随着历次军事立法和兵役制度的调整,入伍年龄限制也在不断变化。
中华人民共和国成立后,1955年颁布的《中华人民共和国兵役法》中规定,征兵年龄为18至35岁。1978年修订的《中华人民共和国兵役法》将征兵年龄调整为18至22岁。1998年再次修订的《中华人民共和国兵役法》中,征兵年龄范围调整为18至22岁,并且根据需要可以征召23岁至26岁的公民服现役。
2009年12月,第十一届全国人民代表大会常务委员会第13次会议通过了《关于修改<中华人民共和国兵役法>的决定》,对兵役法进行了修改,其中关于入伍年龄的规定调整为:18至22周岁,根据需要可以征召23岁至26岁的公民服现役。
因此,可以说入伍年龄限制的规定自20世纪初就开始有了,并在不同的历史时期经历了多次调整。